Annuaire > Rojas Castro Dalia Marcela, IGR
Docteure en Informatique et Robotique
Bureau 123 du bâtiment Pascal
Laboratoire L3i
Département informatique
Pôle Sciences et Technologie
Mots clés :
Thèse de doctorat soutenue le 11 Janvier 2017
L’Architecture RHIZOME : Une Architecture de Contrôle NeuroComportamentale Hyrbide pour la Navigation Autonome Indoor de Robots Mobiles Reposant sur la Perception Visuelle
- Conception d’une architecture de contrôle neuronale hybride pour la navigation autonome de robots mobiles.
- Saisie d’un plan du bâtiment par la caméra du robot
- Analyse du plan
- Apprentissage des associations sensori-motrices
- Navigation du robot NAO à l’intérieur d’un bâtiment
- Analyse des images en temps réel
- Extraction des structures remarquables du plan et leur insertion dans une base de données embarquée
- Définition d’une trajectoire
- Traitement des images par des méthodes de vision par ordinateur
- Reconnaissance de symboles
- Définition d’une trajectoire
- Extraction d’une séquence de symboles
- Fusion des informations contextuelles et celles extraites de la carte
- Réalisation du contrôle permanent d’une trajectoire via les points de détection reconnus par la caméra permettant ainsi une évolution autonome du robot
- Étude de scénarios, optimisation d’algorithmes et identification de la précision et des limites du système proposé.
Résumé :
Ce projet de recherche s’intéresse à la construction d’une architecture de contrôle robotique pour la navigation autonome d’un robot à l’intérieur d’un bâtiment. Il s’agit de l’utilisation d’une approche à la fois descendante (top-down) et ascendante (bottom-up) permettant d’imiter le processus cognitif du cerveau humain lors de la navigation dans un environnement inconnu. Nous proposons une architecture de contrôle neuronal s’appuyant sur des réseaux de neurones artificiels qui combinent la connaissance a priori de l’environnement extraite à partir du plan du bâtiment avec l’information visuelle acquise en temps réel. Ainsi, afin de prendre la bonne décision lors de la navigation, le robot est capable de traiter à la fois l’ensemble de l’information, de les comparer en temps réel et de réagir en conséquence. En outre, il apprend progressivement les associations entre ce qu’il perçoit et l’action qu’il est censé effectuer déterminée à partir de situations similaires à celles déjà vécues. Nous avons implémenté notre architecture sur le robot humanoïde NAO. Les résultats expérimentaux obtenus, lors de la navigation à l’intérieur d’un bâtiment, montrent la faisabilité de cette approche.
Principales Publications
Conférence avec comité de lecture
International
- Dalia Marcela Rojas-Castro, Arnaud Revel, Michel Ménard. "Robotic and Document Analysis Cross-Fertilization : Improving Place Cells Based Robot Navigation". In the proceedings of the 14th International Conference on control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Phuket, THAILAND, November, 2016.
- Dalia Marcela Rojas-Castro, Arnaud Revel, Michel Ménard. "Document image analysis by a mobile robot for autonomous indoor navigation." Document Analysis and Recognition (ICDAR), 2015 13th International Conference on IEEE, 2015.
- Dalia Marcela Rojas-Castro, Arnaud Revel, Michel Ménard. "A Robust Neural Robot Navigation Using a Combination of Deliberative and Reactive Control Architectures." European Symposium on Artificial Neural Networks, Computational Intelligence and Machine Learning (ESANN), 2015. Page 445-450.
- Dalia Marcela Rojas-Castro, Arnaud Revel, Michel Ménard. “Architecture : A Simultaneous Top-down and Bottom-up Approach to Autonomous Robot Navigation. International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN), 2016.
National
- Dalia Marcela Rojas-Castro, Arnaud Revel, Michel Ménard. “A Hybrid Neural-based Control Architecture for Autonomous Robot Navigation : Synergetic Interface between a priori and embedded information. Congrès National sur la Reconnaissance des Formes et l’intelligence Artificielle (RFIA-CNIA), 2016.
- Dalia Marcela Rojas-Castro, Arnaud Revel, Michel Ménard. "Integrating Embedded and a priori Information into a Hybrid Neural- based Control Architecture for Autonomous Robot Navigation". 12th National Conference for Software and Hardware Architectures for Robots Control (SHARC17), Toulouse, France, June 2017.
Activités d’enseignement
Total de 300 heures (présentielles) d’enseignement depuis septembre 2012 réparties sur mes 3 années de DCACE et mon année de demi-ATER
Master Icone M1 Informatique
- Diffusion des contenus numériques 18 heures (TP)
Licence L2 informatique
- Programmation orientée Java 36 heures(TD) et 133 heures (TP)
Licence L2 Ecole universitaire de Management (IAE)
- TIC, création web 14 heures (TD)
Licence L1 informatique
- Structures de données- programmation C, 24 heures (TP)
- Technologie du web 1, 75 heures (TP)
Activités d’administration et autres responsabilités collectives
2014-2016
Représentante des doctorants à l’école doctorale S2Im du site de la Rochelle
2012-2013
Représentante suppléante des doctorants au conseil du laboratoire L3i de La Rochelle
2013-2015
Représentante de l’association des doctorants de la Rochelle (ADocs) à la Confédération des Jeunes Chercheurs (CJC) au niveau national
2013-2015
Co-responsable du chantier de jeunes chercheurs étrangers (CJE) de la Confédération de Jeunes Chercheurs (CJC) au niveau national
2013
Présidente de l’organisation de la journée d’ingénieurs, docteurs, ATER et post-doc (JIDAP) au laboratoire L3i de La Rochelle
Présentations orales aux congrès, vulgarisation et autres
Juin 2017
Journée Robotique et Neurosciences GT8 et Journée IA embarquée, Université de Cergy-Pontoise,France
Exposante Invitée-Présentation orale : L’Architecture RHIZOME : Une Architecture de Contrôle NeuroComportamentale Hyrbide pour la Navigation Autonome Indoor de Robots Mobiles Reposant sur la Perception Visuelle.
Novembre 2016
International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), Phuket (Thailande)
Présentation orale : Robotic and Document Analysis Cross-Fertilization : Improving Place Cells Based Robot Navigation.
Avril 2015
European Symposium on Artificial Neural Networks, Computational Intelligence and Machine Learning (ESANN), Bruges (Belgique)
Présentation orale : Robust Neural Robot Navigation Using a Combination of Deliberative and Reactive Control Architectures
Août 2015
International Conference on Document Analysis and Recognition (ICDAR), Nancy (France)
Poster : Document Image Analysis by a Mobile Robot for Autonomous Indoor Navigation
Mai 2015
Journées de portes ouvertes des laboratoires, La Rochelle (France)
Poster, démonstration et présentation orale : Navigation autonome du robot NAO
Mars 2015
Internationalization of early-stage researchers day, Marseille (France)
Présentation orale : International PhD candidates in France
En tant que co-responsable du chantier des étrangers dans le cadre du Conseil d’administration de la Confédération de Jeunes Chercheures (CJC) en France
Novembre 2014
Rencontres Nationales Numériques (RNN), Poitiers (France)
Présentation orale, poster et démonstration : La robotique et le numérique
Juin 2014
Journées Nationales de Robotique Humanoïde et Architectures de Contrôle en Robotique, Paris (France)
Présentation orale : Une architecture de contrôle hybride pour la navigation autonome d’un robot humanoïde à la recherche de victimes de catastrophes en milieu urbain
Mai 2014
Colloque de doctorants de deuxième année, La Rochelle
Poster : Navigation autonome d’un robot humanoïde pour la recherche des victimes des catastrophes en milieu humain
2013 et 2014
Fête de la science, La Rochelle (France)
Poster, démonstration et présentation orale : Navigation autonome du robot NAO
Présentation au grand public et auprès de la ministre de l’enseignement supérieur et de la Recherche et des représentants politiques de la région Poitou-Charentes pour les 20 ans de l’université
Septembre 2013
Neural dynamics approach to cognitive robotic summer school, Buchun (Allemagne)
Formation et présentation orale : participation aux speeches, réalisation des travaux pratiques et présentation finale du projet sur la représentation des scènes naturelles par des réseaux des neurones
Octobre 2013
Journées Nationales de la Recherche en Robotique (JNRR) 2013, Annecy (France)
Participation aux conférences et débats